10.19557/j.cnki.1001-9944.2021.05.009
六足式幕墙清洗爬壁机器人设计与控制
针对高楼玻璃幕墙人工清洗效率低、劳动量大的问题,为实现幕墙清洗机器人在壁面上可靠吸附和自由运动,该文研制了 一种基于真空负压吸附、可以全方位运动的六足式舵机驱动爬壁机器人.首先对机器人本体机械结构进行设计及爬壁运动控制系统进行设计,利用D-H参数法对机器人进行了运动学分析,求解出各个关节转角的表达式,然后对机器人运动步态进行规划,分析了舵机和真空吸盘的控制方法,完成了其移动和吸附的协调运动规划.最后基于STM32控制芯片开发了程序代码,实现了机器人的爬壁运动并进行了验证实验.
六足机器人、幕墙清洗、爬壁机器人、结构设计、运动控制
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TP242(自动化技术及设备)
国家级大学生创新创业训练计划项目S202010619035
2021-06-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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