基于Apriltag算法的在线恢复深度的无人机单目SLAM系统

摘要：

该文使用单目传感器,为大疆自主无人机设计了具有深度恢复功能的可扩展的同时定位与建图(SLAM)框架,该无人机利用机器人操作系统(ROS)集成在机载计算机中.具体地基于ORB-SLAM2算法,获得了机载单目视觉具有比例的姿态信息,并且利用Apriltag2进行融合操作以恢复场景深度信息.另外,基于单目传感器,姿态转换模块和姿态发布模块被设计为允许无人机直接使用的相应的姿态信息.利用所提供的姿态信息,设计了无人机的外环几何跟踪控制器,通过计算期望的推力和姿态来完成从轨迹规划模块生成的飞行任务.由于在ROS中明确定义了通信接口,因此可以轻松实现所提出的框架,从而使无人飞行器仅凭单目视觉即可稳定,准确地自主执行轨迹跟踪和着陆任务.

关键词：无人机、SLAM、Apriltag2、尺度恢复

所属期刊栏目：36

分类号：V279;V249.1(各类型航空器)

资助基金：天津市教委科研项目2017KJ084

在线出版日期：2021-06-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：16-21,36