基于RGB-D摄像头的SLAM导航算法研究

摘要：

同时定位与地图构建SLAM是移动机器人、自动驾驶车等在未知环境实现自主导航的关键技术,针对目前激光雷达价格昂贵,为降低成本,该文采用RGB-D传感器,提出一种改进的RGB-D SLAM系统,进一步提升导航定位的精确性和高效性.主要步骤是获取图像与参数采集、特征提取与匹配、相机位姿估计、位姿图优化、闭环检测和地图构建与转换等,输入为RGB-D摄像机提供的彩色数据以及深度数据;输出为可供导航和避障的三维地图,目的是将RGB-D的深度数据转换为激光雷达数据并封装成消息进行广播.根据RGB-D姿态和闭环检测,得到稠密三维点云,并对点云地图利用八叉树方法得到一种用于机器人导航的三维地图.根据实验对比,结果表明所构建的RGB-D SLAM系统在精确性和高效性有良好效果.

关键词：RGB-D、激光雷达、SLAM、三维点云、八叉树

所属期刊栏目：36

分类号：TM615(发电、发电厂)

资助基金：天津市科技支撑重点项目18YFZCGX00390

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：73-78