基于海管维修的UVMS运动规划方法

摘要：

定期对海底海管进行检测维修对保障海上油气田的正常生产具有重要作用,采用水下机器人-水下机械臂(简称UVMS系统)进行海管检测和维修能够实现无人自主化作业,减少检修成本,具有工程价值和现实意义.该文针对UVMS系统在海管检测和维修中局部自由度冗余导致的任务分配问题,提出了一种基于模糊逻辑的UVMS运动学任务规划方法,通过仿真实验验证了该运动规划方法的可行性和有效性,能够满足海管维修作业的要求.

关键词：海管维修、水下机器人-机械臂系统、模糊逻辑、运动学规划

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：黑龙江省自然科学基金项目;“十三五”海军预研项目;国防基础科研项目;中国国家科学技术部国际合作项目

在线出版日期：2021-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：24-29,50