基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法

摘要：

为提高多移动机器人避障路径的规划能力,提出基于蚁群算法的多移动机器人避障路径规划方法.结合小扰动解析方法构建多移动机器人运动学模型,根据运动学特征建立避障路径分布约束参数;通过自适应蒙特卡洛定位法进行故障定位;根据定位信息,结合蚁群算法进行多移动机器人避障路径规划寻优控制.仿真结果表明,采用该方法进行多移动机器人避障路径规划的自适应寻优能力较好,机器人定位精度较高,提高了多移动机器人避障能力.

关键词：多移动机器人、避障、蚁群算法、路径规划、定位

所属期刊栏目：36

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：西安市科技计划科技创新引导项目;航空科学基金项目

在线出版日期：2021-02-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-40