基于有限时间命令滤波机械臂的阻抗控制

摘要：

为了提高人与机械臂交互系统的安全性与柔顺性,提出了一种基于有限时间命令滤波机械臂的模糊自适应阻抗控制方法.通过阻抗控制技术实现机械臂力/位控制;采用模糊自适应技术逼近机械臂系统中的未建模动态;利用有限时间命令滤波控制提高机械臂力/位控制的响应速度,减小了跟踪误差.仿真结果表明,所提控制方法与现有控制方法相比,机械臂力/位跟踪曲线有着更快的响应速度、更小的跟踪误差.

关键词：机械臂系统、阻抗控制、模糊自适应控制、有限时间控制、命令滤波控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目;国家自然基金项目;泰山学者工程专项经费资助项目

在线出版日期：2020-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：35-42