基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统

摘要：

危险作业环境下,巡检机器人需要依据周边环境规划无碰撞最优路线,规划导航过程中存在导航精度低、定位耗时长等问题.基于此,该文提出设计基于机器视觉的室内无轨巡检机器人导航系统.系统主要包括视觉采集模块、路线规划模块以及运动控制模块.其中,视觉采集模块通过摄像机标定、摄像机安装布局、多图像拼接、障碍物检测以及巡检机器人定位流程,得到障碍物位置信息与巡检机器人位置信息;路线规划模块以障碍物与巡检机器人位置信息为基础,利用蚁群算法规划机器人运动路线;运动控制模块通过PID控制器实现巡检机器人在直线与曲线运动路线的导航.实验结果表明,采用所提系统进行导航的误差较低,且定位耗时较短.

关键词：机器视觉、室内无轨、巡检机器人、导航系统、蚁群算法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：42-46,76