基于欧式距离角点提取的工业机器人视觉算法

摘要：

在工业机器人视觉抓取领域中,低成本的2D相机机器人抓取系统需要获取由目标物体的旋转角度所确定的姿态信息.为提高姿态的测量精度与准确性,采用2个聚类中心之中点与角点间的欧式最大距离为依据,提取出角点作为特征点;构造2条非平行的虚拟向量,以相互匹配的虚拟向量间的夹角为目标物体的输出姿态旋转角度.与尺度不变特征变换算法相比较,所提出的估计算法具有较好的特征匹配精度与较高的姿态测量准确度.

关键词：工业机器人末端姿态、机器视觉、图像几何、虚拟向量、聚类算法

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.62;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;广西自然科学基金项目

在线出版日期：2020-09-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：31-36