10.19557/j.cnki.1001-9944.2020.06.007
并联机器人夹持机构水果夹取控制研究
为实现并联机器人对水果的无损夹取,提出了水果分拣并联机器人夹持机构的自适应变阻抗控制算法.针对该夹持机构,采用拉格朗日法建立了具有诸多不确定性的动力学模型;设计了并联机器人夹持机构光滑滑模位置控制的内环位置控制器及外环力变阻抗控制器,提高系统对夹持速度和夹持负载变化的自适应性;运用劳斯判据证明该算法的稳定性.仿真和试验结果验证了所提出的控制方法的优越性,该算法可实现水果分拣并联机器人对水果的无损夹取控制.
水果分拣、并联机器人、光滑滑模、变阻抗控制
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TP273;TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目;镇江市重点研发计划项目;江苏高校优势学科建设工程资助项目
2020-07-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
30-35,53