电缆隧道巡检机器人定位建图系统研究与实现

摘要：

电缆隧道空间小、环境复杂,因老化及腐蚀易发生火灾,巡检机器人可以通过日常巡检提早发现隐患,但电缆隧道环境存在定位难度大、地图信息缺失的问题.针对以上问题,该文提出了电缆隧道环境下使用IMU、车轮里程计、激光雷达多传感器数据融合的定位建图方法,并设计了该方法的电缆隧道定位建图系统.为了验证定位建图系统的有效性,该文使用该系统进行实验测试,定位、建图能力均可满足巡检要求.

关键词：同步定位与地图构建、粒子滤波、拓展卡尔曼滤波器、电缆隧道

所属期刊栏目：35

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：25-29