自适应滑模摩擦补偿在隔膜张力控制中的应用

摘要：

为稳定放卷张力,提出了自适应滑模摩擦补偿控制算法,对放卷机构中的负载惯量与摩擦进行在线辨识.以放卷电机的转速和角位移误差为变量设计了线性滑模面;以惯量及摩擦估计误差变量及滑模面的偏移变量为基础设计了Lyapunov函数;以该函数的梯度下降为原则设计了在线辨识的自适应律.当系统在自适应滑模控制器的作用下稳定在滑模面上时,负载惯量及摩擦便趋近于其实际值.通过该摩擦补偿方法实现了张力控制目标.对所提方法进行单轴仿真及试验验证,表明该算法能有效提高张力的控制精度.

关键词：张力控制、自适应滑模摩擦补偿、LuGre模型、Lyapunov稳定性理论

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：88-93,98