基于变增益模糊PID控制的移动机器人轨迹跟踪

摘要：

该文对轮式移动机器人提出了一种基于变增益的模糊PID轨迹跟踪控制方法.首先将常规PID分为PI和PD的组合,再把PID的输出转化为误差和误差变化率之和,然后设计增益随误差变化的自适应调节律,使得移动机器人跟踪期望的运动轨迹.最后通过实验验证了所提方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人、轨迹跟踪、模糊PID控制、变增益

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-04-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：32-36,51