机器人超宽带室内定位系统的研究

摘要：

针对传统移动机器人室内定位,采用摄像头、激光扫描仪即时定位并建立局部地图的计算量大、实时性较差、成本较高的问题,研究并设计了基于超宽带技术的机器人室内定位系统.该系统由控制器利用到达时间算法控制标签,测量与各基站的距离,采用三边定位法计算出机器人位置,并通过串口将位置信息发送给主控制器.主控器根据位置信息规划机器人运动路径,并通过无线模块将机器人位置、速度等信息上传到手机应用端进行存储或显示.实践证明,手机应用端可以在对应的地图上显示机器人移动轨迹,该系统定位精度在±10 cm以内,能为室内机器人提供定位服务.

关键词：超宽带定位、室内定位、到达时间算法、移动机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TP24;TN95(自动化技术及设备)

在线出版日期：2020-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：45-48