基于反步法的多机械臂系统力/位混合控制

摘要：

该文研究了具有未建模动态和未知扰动的多机械臂系统力/位混合控制问题.首先,通过建立合适的坐标系构建多机械臂系统的动力学模型,并根据内力的性质来实现对力的控制;其次,采用反步法设计适用于多机械臂系统的模糊自适应力/位控制方案;最后,采用反步模糊的力/位控制方法保证闭环系统的所有信号均有界,并且使物体的位置跟踪误差和系统的内力误差收敛到原点周围极小的邻域内.该研究具有一定的实际应用价值.

关键词：模糊自适应、反步法、力/位混合控制、多机械臂

所属期刊栏目：34

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目;国家自然科学基金项目;泰山学者工程专项经费资助项目

在线出版日期：2020-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：21-28