基于迭代无迹卡尔曼滤波的无人机编队协同导航

摘要：

无人机编队可以整合单架无人机所具有的各项功能,极大地提高任务完成率.本文主要探索无人机编队的协同导航精度问题.针对非线性滤波在协同导航方面精度差的特点,提出基于Levenberg-Marquardt方法的迭代卡尔曼滤波方法.该方法多次使用状态的估计值代替预测值进行量测更新,在保证收敛性的同时,增加了滤波精度,提高了滤波收敛速度.将所提出的方法与EKF和UKF进行对比,仿真结果表明,所提出的方法可以有效地提高无人机编队协同导航精度和运算效率,具有一定的实用价值.

关键词：协同导航、迭代无迹卡尔曼滤波、无人机、编队飞行、精度

所属期刊栏目：34

分类号：V279;V249.32(各类型航空器)

在线出版日期：2019-11-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：37-41,65