自动缝合关节机器人的动力学分析与仿真

摘要：

手工完成针织物衣片的对目与缝合存在工作效率低、招工难、对员工眼睛伤害较大以及操作要求高等问题.根据织物衣片自动对目与拼合的工作原理,设计了自动缝合关节机器人的本体结构,并应用拉格朗日法对其进行了动力学分析,求解出了各关节的理论驱动力矩值.应用ADAMS对关节机器人进行动力学仿真,得到了末端构件的运动轨迹、速度和加速度的变化曲线以及各关节的力矩变化情况,且仿真力矩值与理论驱动力矩值相差5％以内,验证了关节机器人的本体结构与动力学模型的正确性,为进一步优化关节机器人的结构以及各关节电机与减速器选型奠定基础.

关键词：关节机器人、自动缝合、动力学、仿真分析、针织物

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.2;TH113(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-41,52