基于图优化的二维激光SLAM研究

摘要：

现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题.该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法.该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据为边建立图.根据图优化理论求解出误差最小的位姿,以此调整子地图的拼接效果,构建出完整的环境地图.该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证.试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图.

关键词：同时定位与地图构建、图优化、激光信息、移动机器人

所属期刊栏目：34

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51605168;广东省自然科学基金资助项目2015A030308002;广东省科技计划资助项目2017B090913002,2017B090914002;智能制造综合标准化与新模式应用项目

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-35