10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.04.008
水下遥控机器人运动仿真数学模型的研究
水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标.介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的系统任务;采用缩小比例为1:4的ROV缩比试验模型,分别进行纵向直航测试、垂向直航测试、侧向直航测试和俯仰试验,对比分析仿真数据和试验数据,以验证ROV仿真的准确性.与实船监测数据的对比分析表明,该运动模型自航与动力定位模式下的误差均小于10%,可以满足视景仿真对于实时性的要求.
遥控水下机器人、运动模型、实时解算、仿真
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TP391.9;TP242.2(计算技术、计算机技术)
国家科技重大专项经费资助项目2016ZX05057
2019-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
27-30,49