10.3969/j.issn.1001-9944.2019.02.007
基于分层式结构的多AUV协同导航方法及仿真
协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一.在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异.采用了分层式协同导航结构, 分层结构中将AUV按照导航精度高低分层, 同层之间导航精度相当, 高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息.建立AUV的数学模型, 相对距离和相对方位角的测量模型.采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息, 对低精度层AUV的位置状态估计更新.对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验, 结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度.
自主水下航行器、协同导航、分层式结构、扩展卡尔曼滤波
34
TP242(自动化技术及设备)
国家重点研发计划项目2017YFC0806503-05;国家留学基金委项目201708420222;武汉市高新技术产业科技创新团队计划项目2016070204020160
2019-06-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
27-31