基于改进型显性互补滤波的MENS姿态解算

摘要：

针对单一的传感器无法准确进行姿态估计以及低成本MENS器件易发散的问题,提出了一种改进显性互补滤波算法.该算法利用加速度计校正陀螺仪漂移引起的姿态误差,并在数据融合之前对加速度原始数据进行巴特沃斯低通滤波,同时设置缓存区保存更新后的四元数向量,减小加速度通过低通滤波器之后产生的延时对姿态估计的影响,提高姿态解算的实时性.搭建了基于STM32单片机的四旋翼飞行器试验平台,试验结果表明,该算法能减小加速度延时对姿态估计的影响,在保证了姿态解算高精度的基础上,提高了姿态解算的实时性.

关键词：互补滤波、姿态解算、四元数、四旋翼无人机、加速度计校正、低通滤波器

所属期刊栏目：33

分类号：TP301.6;V279+.2(计算技术、计算机技术)

资助基金：2017年度武汉科技大学国防预研基金项目GF201706

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12