基于可操作度的移动机械臂路径规划研究

摘要：

针对移动机械臂系统在复杂室外环境中的作业需求,该文提出一种结构化环境下移动机械臂路径规划方法.首先根据移动机械臂的结构特点,将其分为移动平台子系统和机械臂子系统,并建立其运动学模型;然后求解机械臂雅可比矩阵,从而进一步分析在工作空间内可操作度性能指标对灵活性的影响,得到分层之后的灵活工作空间;最后基于机械臂所处不同灵活工作空间,得到移动机械臂的路径规划方法.利用Matlab对移动机械臂系统路径规划方法进行仿真,采用四轮独驱移动平台搭载6DoF UR10机械臂开展实验,结果表明该方法合理、有效,规划的路径满足移动机械臂实际工作需求.

关键词：移动机械臂、路径规划、可操作度、灵活工作空间

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目5153000289;南方电网公司重大科技专项项目090000KK52150073

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：45-49,73