基于单目视觉多视图平面点位置的最优估计

摘要：

针对空间点的位置估计问题,提出基于单目视觉多角度测量的平面点位置最优估计.该方法通过透视成像模型获得特征点与投影点相关联的投影矩阵;通过不同视角下的投影矩阵重建特征点坐标;由于相机标定误差的影响,不同视角下重建的特征点坐标不完全相等,通过特征点坐标误差最优估计模型获得特征点坐标最优估计值.通过试验验证了本文算法的可行性.试验结果表明,该算法能够提高空间平面点的位置精度,满足视觉导航空间平面点的定位精度要求.

关键词：单目视觉、投影矩阵、位姿、像素

所属期刊栏目：33

分类号：TB921(计量学)

资助基金：校博士专项科研资助基金项目JZ2015HGBZ0122:合肥工业大学教学质量与教学改革工程项目JYQN1704:合肥工业大学宣城校区博士产学研专项基金项目XC2015JZBZ23

在线出版日期：2018-12-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：15-18,58