基于Codesys的两轮机器人控制研究

摘要：

两轮机器人以其结构简单、控制复杂、灵活性等特点,成为机器人研究中的一个重点研究课题.该文为了实现两轮机器人良好的平衡效果和运动性能,利用牛顿动力学建立了机器人各个子系统和整个系统的数学模型;采用集成了加速度计和陀螺仪的MPU6050模块采集机器人各轴加速度和转速,使用改进的卡尔曼算法将两者数据融合处理得到了精准度高的机器人倾角值;利用分解的思想将机器人控制细化为平衡控制、运动控制和差速控制,为每个控制环设计PID控制器.两轮机器人以树莓派为控制中心,在Codesys平台上完成软件开发.试验表明,该机器人有很好的平衡性能、抗干扰性强、运动性能.

关键词：两轮机器人、卡尔曼滤波、PID控制、树莓派、Codesys

所属期刊栏目：33

分类号：FP242.6

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助项目17D110305

在线出版日期：2018-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-19,104