非同轴两轮机器人的自平衡分析与控制策略

摘要：

针对非同轴两轮自平衡机器人存在系统平衡失效的问题,提出了一种基于增益调度算法与进动角归零补偿的控制策略来消除进动角,同时采用机械方式实现陀螺转子进动硬同步,可使系统倾斜角和陀螺进动角均逼近零.阐述了系统的动力学建模、控制仿真、制作样机实验平台等,开展了相关的试验以验证系统的平衡效果.试验结果表明,该系统具有很好的平衡性能和抗冲击能力,实时响应性高,稳态误差小,使非同轴两轮机器人走向应用更近一步.

关键词：两轮机器人、非同轴、自平衡、陀螺转子、进动效应、增益调度、载人

所属期刊栏目：33

分类号：TP24;TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省引进创新创业团队专项项目2014ZT05G132;广州市重大专项项目2016201604030051;广州市南沙区技术开发项目2015KF031

在线出版日期：2018-08-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41