基于视觉引导的室内四旋翼飞行器控制系统研究与设计

摘要：

该文为使四旋翼飞行器能在低空平稳而有效地沿着特定的路径飞行,对四旋翼及视觉循迹算法进行了研究和设计.提取运动的感知和路径信息,利用三轴陀螺仪、三轴加速计及三轴磁力计采集飞行器系统的实时姿态信息;使用超声波传感器获取实时高度信息;采用摄像头传感器采集路径的图像信息,通过对图像的预处理和赛道提取的算法完成对中心线位置的判断.通过空间位置到平面位置的转换,完成飞行轨迹的空间定位;对数据进行分析和处理,利用多个专门的高速数据处理模块接受实时位置数据、姿态数据;通过PWM输出,实现四旋翼飞行器视觉循迹的目的.

关键词：飞行控制系统、四旋翼飞行器、图像信息、自主循迹飞行、定高、串级PID控制器

所属期刊栏目：33

分类号：V249(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61403136;湖南省自然科学基金资助项目14JJ5008;湖南文理学院2015年大学生创新创业研究项目

在线出版日期：2018-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：103-108