基于激光雷达道路可通行区域的检测与提取

摘要：

该文针对无人驾驶车辆道路可通行区域检测与提取的问题,提出了一种基于车载三维激光雷达的道路分割提取方法.首先利用雷达探测角度提取激光雷达扫描单线,然后用改进K-means聚类算法获取最优聚类点集,再利用高度特征提取障碍物,结合基于密度的DBSCAN聚类方法提取路沿,最后根据最小二乘法对可通行区域进行曲线拟合.试验结果表明,该方法可以实时有效地提取路面可通行区域.

关键词：无人驾驶车辆、三维激光雷达、道路分割、K-means算法、DBSCAN算法、最小二乘法

所属期刊栏目：33

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：湖北省自然科学基金项目2017CFC839;国家大学生创新创业训练计划项目20171049707017

在线出版日期：2018-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：33-38,49