基于STM32的水下机器人设计

摘要：

该文利用STM32设计出一款应用在浅层水域的,可以通过遥控器远程控制并实现水下画面实时图传至APP的水下机器人.该水下机器人可以实现水下的自悬浮以及姿态的自平衡,具有良好的机动性和可控性.通过433 MHz无线模块可以将水下机器人的姿态数据发送到上位机进行显示,同时可以对运动算法的PID参数进行在线修改.控制器通过将各类传感器数据融合作为控制算法输入,算法输出驱动推进器维持水下机器人平稳运行.该水下机器人经测试能够达到设计要求,并保持长期平稳运行.

关键词：水下机器人、单片机、PID、姿态自平衡

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家磁约束核聚变能发展研究专项项目2014GB101003,2014GB101004

在线出版日期：2018-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：29-32,44