基于模糊控制的AGV差速转向控制算法研究

摘要：

针对磁导航自动引导小车转向控制问题,该文建立了AGV差速转向运动学模型,该模型主要是通过将转弯圆弧划分为若干个小圆弧分段求解得到.由于AGV转向控制模型具有非线性和非完整约束特性,传统的PID控制会使车辆偏差产生较大的跳变,影响小车转向的稳定性和准确性,而采用模糊控制可以有效改善这种情况.最后,运用Matlab/Simulink进行模型仿真.结果表明,采用模糊控制可以提高AGV车转向的快速性和准确性,提高了模型的实用性.另外,模糊控制算法在单片机控制系统上易实现,有利于实际工程应用.

关键词：磁导航AGV、模糊控制、差速转向、Matlab/Simulink

所属期刊栏目：31

分类号：TP273.4(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,66