基于FCPID的外骨骼机器人步态运动控制研究

摘要：

为提高外骨骼机器人步态运动控制的稳定性与精度,该文采用高性能直线电机作为执行元件,建立了直线电机高精度动力学模型,搭建了带前馈模型补偿(feedforward compensation)的PID (FCPID)控制器,利用离线步态数据模型进行了仿真实验.实验结果表明,该方法能够快速稳定地跟踪步态运动轨迹并保持较高的跟踪精度,可显著提高步态运动控制效果,适用于外骨骼机器人步态运动控制系统.

关键词：外骨骼机器人、步态运动、直线电机、动力学模型、FCPID

所属期刊栏目：31

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院合肥研究院院长基金资助项目YZJJ201521;常州市科技计划资助项目CE20140025

在线出版日期：2016-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：15-18