反步轨迹跟踪控制的移动机器人队形成形控制

摘要：

该文研究了多个移动机器人队形成形控制方法.基于反步(backstepping)轨迹跟踪控制方法提出一种多移动机器人队形成形控制方法.首先根据不同的作业任务,预定义每个机器人的不同运动轨迹坐标点并将系列坐标点预编程到每个机器人控制器中,机器人的位置坐标使用栅格进行定位;然后采用backstepping方法对每个机器人分别设计轨迹跟踪控制方法,实现对预定义轨迹坐标的跟踪,从而实现期望的控制队形.最后通过仿真验证了该控制方法的有效性.

关键词：移动机器人、成形控制、运动轨迹、反步

所属期刊栏目：31

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：山东省自然科学基金项目ZR2012FL18;山东省海洋生态环境与防灾减灾重点实验室开放课题201308;青岛科技发展计划项目13-1-4-172-jch

在线出版日期：2016-09-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-11