10.3969/j.issn.1001-9944.2015.01.011
电动舵机的一种自适应离散滑模控制方法
鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法.但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的滑模控制方法存在较为强烈的抖振现象.为解决这个问题,文中基于Lyapunov理论设计了一种新型自适应离散滑模控制器,该控制算法可根据系统当前状态在线不断调整趋近率参数,有效地消除了控制过程中的抖振现象.给出了该算法的推导过程及稳定性证明,仿真结果进一步表明了该算法的有效性.
电动舵机、非线性摩擦、离散滑模控制、稳定性
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TP271(自动化技术及设备)
2015-03-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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48-50,72