电动舵机的一种自适应离散滑模控制方法

摘要：

鉴于滑模控制对系统的非线性摩擦具有较强的鲁棒性,滑模控制是解决电动舵机低速非线性问题的一个较好的控制方法.但由于趋近率参数和离散控制系统采样时间的影响,使得传统的滑模控制方法存在较为强烈的抖振现象.为解决这个问题,文中基于Lyapunov理论设计了一种新型自适应离散滑模控制器,该控制算法可根据系统当前状态在线不断调整趋近率参数,有效地消除了控制过程中的抖振现象.给出了该算法的推导过程及稳定性证明,仿真结果进一步表明了该算法的有效性.

关键词：电动舵机、非线性摩擦、离散滑模控制、稳定性

所属期刊栏目：30

分类号：TP271(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-03-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-50,72