磁导航AGV控制系统的设计与实现

摘要：

为保证磁导航AGV控制系统的可扩性与稳定性,提出一种基于CAN总线的控制系统,其硬件架构以嵌入式工控机为核心,通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器.重点给出了系统运动控制器与监控管理系统的实现方案.基于中断任务调度模式实现了运动控制器,由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为;监控管理系统包括六种交互模块,其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成.经现场实测,AGV工作稳定可靠,跟踪效果良好.

关键词：自动导向车、磁导航AGV、控制系统、监控管理系统、运动控制器

所属期刊栏目：29

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省精密装备与制造技术重点实验室PEMT1203;广东省产学研重大专项2012A090300013,2012B011300055

在线出版日期：2014-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：6-10