10.3969/j.issn.1001-9944.2013.12.003
缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现
为了实现对桥梁缆索进行表面缺陷检测,提出一种缆索检测攀爬蛇形机器人控制系统的整体设计方法,介绍了系统的整体架构,包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统.运用Adams机械系统仿真软件验证了正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动控制模型的有效性,另外缆索攀爬模拟实验结果证明本系统设计的合理性和有效性.
桥梁缆索检测、Adams、正交关节、攀爬蛇形机器人、控制系统
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TP242(自动化技术及设备)
交通运输部西部交通建设科技项目B1110210
2014-01-23(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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