基于卡尔曼滤波的四旋翼飞行器悬停控制研究

摘要：

针对单一传感器测量四旋翼飞行器姿态角不准确的缺点,通过建立悬停状态下的四旋翼飞行器动力学模型,构建了四旋翼姿态测量硬件系统,利用理论分析和实验的方法对四旋翼飞行器物理参数进行了测量,最后利用卡尔曼滤波算法将加速度计和陀螺仪测量的姿态角进行有效的融合,并设计了PID控制器,建立了四旋翼飞行器悬停状态姿态角的模型.仿真结果显示,设计的基于卡尔曼滤波的PID控制器满足系统要求.

关键词：四旋翼飞行器、悬停、卡尔曼滤波、PID

所属期刊栏目：28

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2013-12-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5