驾驶机器人油门机械腿模糊自整定PID控制方法

摘要：

为了实现驾驶机器人油门机械腿控制的平滑、准确、迅速性,提出了一种油门机械腿模糊自整定PID控制方法.介绍了驾驶机器人油门机械腿的结构.在模糊控制器中确定输入量与输出量的隶属度函数,并且制定了模糊控制规则.利用Simulink进行仿真,并且通过驾驶机器人对车辆进行自动驾驶试验,结果表明油门机械腿模糊自整定PID控制方法具有超调小,响应迅速,鲁棒性强的优点,能够平滑、准确、快速地控制油门机械腿,达到跟踪车速的目的.

关键词：驾驶机器人、油门机械腿、模糊自整定PID

所属期刊栏目：28

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-05-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9