基于网络反馈的多移动机器人协同控制

摘要：

建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制.Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果,并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中,从机器人接收网络反馈信息,计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等),实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制.

关键词：多移动机器人、运动学模型、网络反馈、协同控制、无线传感器网络

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60834003;国家自然科学基金项目60774057

在线出版日期：2013-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：11-13,60