起重吊装多机器人系统协作避障规划研究

摘要：

针对起重吊装多机器人系统实际作业情况,进行了该机器人系统协作避障规划研究.首先,基于栅格法提出了优化姿态转角--动态栅格法的路径规划改进算法；其次,设计了基于传感器技术的自适应协作系统.该协作避障方法具备了寻找全局最优路线的能力,同时实现了多机器人系统内部的稳定协调合作；最后,建立了Matlab与LabVIEW联合仿真系统,仿真结果表明该系统是可行且高效的.

关键词：起重吊装、多机器人、避障规划、协作

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50905179;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金项目GZKF-201112

在线出版日期：2012-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9