基于多曲率拟合模型的无人车路径规划研究

摘要：

针对无人驾驶车辆的局部路径规划问题,提出一种基于多次曲率拟合模型的路径规划算法.鉴于无人车辆需要生成无碰路径的特点,建立了由三次曲率多项式产生的候选路径集,采用四重参数循环法解决了三次曲率多项式参数计算的问题,进而能够根据评价函数从候选路径集中选择出当前环境下的最优路径.所提出的无人车局部路径规划算法经现场多个路口通过性实验证明了有效性.

关键词：无人驾驶车辆、局部路径规划、三次曲率多项式、四重参数循环法

所属期刊栏目：27

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：国家863资助项目2009AA12Z311;国家自然科学基金资助项目60772107,40776048,41176068

在线出版日期：2012-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5