分布式异步测量传感器网络机器人控制

摘要：

现有的分布式无线传感器网络目标定位跟踪系统,通常根据分布在不同位置的节点同时测量目标与本节点之间距离,通过多点定位计算目标位置,据此对移动机器人进行导航控制.然而在实际无线传感器网络中,各节点测量往往不是同步进行的,多点定位算法中使用到的测距值,严格意义上并不是同一时刻目标与各节点的距离.文中提出一种基于异步测量的卡尔曼滤波方法,能有效融合包含测量噪声、时延噪声的测距数据.将处理后的数据运用到移动机器人导航控制上,能有效地对移动机器人运动轨迹进行平滑、预测,并能准确算出其位于网络死区时的坐标及航向角.此测量方式、控制算法在6网格无线传感器网络中,获得了很好的实际控制效果.

关键词：分布式、异步测量、无线传感器网络、卡尔曼滤波、机器人导航

所属期刊栏目：26

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金重点项目60834003;国家自然科学基金项目60774057

在线出版日期：2011-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4