机器人控制系统数据采集和通讯方法的实现

摘要：

微创手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域.文中提出一种利用工控机、多个可编程多轴控制器、数据采集卡构建的机器人上层控制系统,并对系统的软件实现方案做了详细的讨论.以此方案组成的上层系统实现了系统的稳定通讯和实时控制,提高了系统可靠性,缩短了开发周期,同时大大降低了成本.由此系统实现的控制方案在临床动物实验上获得了满意的效果,从而为微创手术机器人控制系统的开发提供了一种新思路.

关键词：多轴机器人、可编程多轴控制器、数据采集、上位机控制系统

所属期刊栏目：25

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863项目2007AA04Z247

在线出版日期：2011-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-7,19