深海集矿机集矿装置高度去耦控制研究

摘要：

深海集矿机作业过程中,通过液压系统驱动的集矿装置来采集多金属结核.该文研究了集矿装置的高度在行走中受车体姿态的影响,分析了集矿装置高度和车体姿态之间的耦合机理,根据耦合对象的特性,对集矿装置和集矿参数进行解耦优化,并采用MAT-LAB中的Simulink工具箱进行了仿真.仿真结果证明了该解耦优化算法与液压系统滞后性相匹配,使集矿装置达到了最佳的集矿效率和使集矿机行走稳定.

关键词：深海集矿机、集矿装置、高度、车体姿态、去耦、无模控制

所属期刊栏目：22

分类号：TN21(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家自然科学基金60505018;国际海底区域研究开发项目DY105-03-02-06;国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312203

在线出版日期：2008-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：5-7,34