带模糊防滑控制的深海机器人速度预测跟踪

摘要：

面向深海"稀软底"作业机器人提出一种基于模糊控制的防滑控制方法,并采用带参数自校正模块的变维灰色预测控制器进行速度跟踪控制.防滑控制器能增强深海机器人的行驶速度与沉积物特性匹配,有效抑制作业机器人两侧履带的打滑,保证机器人在极限海底沉积物上安全行走作业.带自校正模块的变维预测速度跟踪算法,与单纯的PID速度跟踪、不带自校正模块的预测速度跟踪、不变维带自校正模块的预测速度跟踪相比,具有更好的速度跟踪性能和自适应性.仿真结果表明了算法的有效性.

关键词：深海机器人、防滑、模糊控制、变维灰色预测控制、参数自校正

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60505018

在线出版日期：2007-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：17-20,79