深海采矿机器人自定位过程中数据融合研究

摘要：

面向深海采矿机器人自主定位,采用自适应卡尔曼滤波算法,基于一种修正的长基线水声定位系统,时长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合,得出某时刻机器人位置的最优估计.仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度.

关键词：深海采矿机器人、卡尔曼滤波器、数据融合、自定位

所属期刊栏目：22

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：国际海底区域研究开发项目DY105-03-02-06;国家重点基础研究发展计划973计划2002CB312203;国家自然科学基金60505018

在线出版日期：2007-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：22-25