不确定线性系统鲁棒迭代学习控制器设计及应用

摘要：

针对一类不确定线性系统提出鲁棒迭代学习控制器设计方法,且通过求解Riccati方程方法设计鲁棒迭代学习控制器,并基于Lyapunov理论推导出不确定线性系统收敛充要条件.该控制器具有阶次低,易于实现等特点.所提出的控制方案保证系统跟踪在有限的迭代步骤内达到较好的控制效果.最后以机器人为仿真对象,仿真结果表明该设计方法的有效性和可行性.

关键词：鲁棒控制、迭代学习控制、不确定性、Lyapunov理论

所属期刊栏目：20

分类号：TP13(自动化基础理论)

资助基金：辽宁省教育厅资助项目2004D031

在线出版日期：2005-11-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

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