机器人感知与控制关键技术及其智能制造应用

摘要：

智能机器人在服务国家重大需求,引领国民经济发展和保障国防安全中起到重要作用,被誉为"制造业皇冠顶端的明珠".随着新一轮工业革命的到来,世界主要工业国家都开始加快机器人技术的战略部署.而智能机器人作为智能制造的重要载体,在深入实施制造强国战略,推动制造业的高端化、智能化、绿色化过程中将发挥重要作用.本文从智能机器人的感知与控制等关键技术的视角出发,重点阐述了机器人的三维环境感知、点云配准、位姿估计、任务规划、多机协同、柔顺控制、视觉伺服等共性关键技术的国内外发展现状.然后,以复杂曲面机器人三维测量、复杂部件机器人打磨、机器人力控智装配等机器人智能制造系统为例,阐述了机器人的智能制造的应用关键技术,并介绍了工程机械智能化无人工厂、无菌化机器人制药生产线等典型案例.最后探讨了智能制造机器人的发展趋势和所面临的挑战.

关键词：机器人、智能制造、视觉感知、智能控制、系统应用、信息物理系统

所属期刊栏目：49

分类号：TP242.6;TG249;TG335.6

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划;国家重点研发计划;湖南省创新型省份建设专项;湖南省创新型省份建设专项;中国博士后科学基金;长沙市自然科学基金项目;广东省人工智能与数字经济实验室深圳开放研究基金;湘江实验室重大项目

在线出版日期：2023-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共20页

页码：494-513