采用神经网络的双吊车自适应防摆控制

摘要：

由于工业实践对运输能力提出了更高的要求,双吊车的应用日益广泛.然而其动力学模型非线性很强,因此控制器结构十分复杂.另一方面,大型货物的摆动很难抑制,这给双吊车的自动化带来了巨大的挑战.为了处理以上问题,首先,采用神经网络准确地估计了系统的模型,在此基础上提出了一种自适应防摆控制方法,很好地实现了双吊车系统的防摆控制;然后,采用李雅普诺夫方法,严格地证明了系统在平衡点的渐近稳定性;最后,通过大量的实验结果,验证了该方法具有良好的性能.

关键词：防摆控制、双吊车、自适应控制、神经网络、欠驱动系统

所属期刊栏目：49

分类号：TP273;O175.13;O231

资助基金：先进计算与关键软件海河实验室基金;广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：111-121