基于时变障碍李雅普诺夫函数的变体无人机有限时间控制
针对复杂扰动下可执行多种任务的复合式变体无人机,提出了一种基于浸入与不变(Immersion and invariance,I&I)理论和隐含系统状态受限条件的复合时变障碍Lyapunov函数(Composite time-varying barrier Lyapunov function,CTV-BLF)的控制方案.设计了一种基于浸入与不变理论的扰动观测器,构建了一种基于监督因子的有限时间动态尺度因子(Finite-time dynamic scaling factor,FT-DSF)调节器.在此基础上,设计了一种基于复合时变障碍Lyapunov函数和动态滑模面的控制器,保证系统状态始终在约束条件之内.通过衍生定理证明轨迹跟踪误差是有限时间稳定的.最终仿真结果验证了所提方案的有效性.
变体无人机、浸入与不变、动态尺度因子、监督因子、障碍Lyapunov函数
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TP273;TM351;V448.2
国家自然科学基金;国家自然科学基金;新疆维吾尔自治区天山雪松计划;新疆维吾尔自治区天山青年计划项目;新疆维吾尔自治区天山青年计划项目
2022-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共13页
2062-2074
