面向扑翼飞行控制的建模与奇异摄动分析

摘要：

针对扑翼飞行中的周期性和时标不一现象,以及扑翼飞行实际控制中的问题,本文基于奇异摄动理论,提出了一种针对扑翼周期系统的稳定性分析方法.具体而言,首先建立了扑翼飞行器的多刚体模型,为后文对翅翼动力学的奇异摄动分析铺平道路;其次,对多刚体模型进行简化,抽象出扑翼飞行动力学的核心问题,并针对实际控制中的问题,提出了利用奇异摄动理论分析扑翼飞行周期稳定性的方法,指出了其相对于其他方法的优越性;最后,在自制的四自由度扑翼飞行器完成了真实的飞行实验,验证了所提方法的有效性.

关键词：扑翼飞行;多刚体动力学;奇异摄动;周期系统

所属期刊栏目：48

资助基金：国家自然科学基金61873132

在线出版日期：2022-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：434-443