深海起重机系统的实时轨迹规划方法

摘要：

近年来,随着海洋资源的不断开发与海洋工程的全球化推进,深海起重机得到了广泛应用,其控制问题也引起研究人员的极大关注.在深海作业环境中,由于吊运过程受到水流作用力的影响,负载摆动幅度增大,系统状态量间非线性耦合关系增强,使系统控制难度加大.为此,本文针对深海起重机系统提出了一种实时轨迹规划方法.具体而言,通过分析系统动力学特性和状态变量之间复杂的耦合关系,提出了一种实时规划轨迹的方法,并从理论上证明了该方法可在使台车准确快速到达指定位置的同时,有效抑制负载摆动.最后,一系列仿真结果证明了所提方法的良好性能.

关键词：深海起重机;欠驱动系统;实时轨迹规划;非线性耦合;摆动抑制

所属期刊栏目：47

分类号：TH122.5;TP273;TP3-05

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2022-01-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2761-2770