基于垂直约束的激光扫描机构外参标定算法

摘要：

为了解决人造特征点标定法中特征匹配不精确等缺陷,本文针对二轴传动的高精度平面激光扫描机构提出了利用线特征的垂直约束进行外参标定的新算法.不仅如此,在该算法中为了简化建立标定方程的流程,避免计算与标定目标无关的冗余中间量,提出了一种快速确定标定方程参数的方法.首先将扫描结果按待标定参数标准值转换至同一坐标系形成点云,再提取其中的线特征;接着根据线特征的垂直约束建立外参方程,并根据线特征的测量值和实际值间的转换计算方程参数;最终,将多次测量得到的方程组求解转化为最优化问题,并得到外参的数值解.在对比实验中,本算法比基于特征点的标定方法表现更好.

关键词：激光扫描、点云、外参标定、最优化

所属期刊栏目：47

分类号：TP391.41;TP242.2;O241.8

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;上海市科委项目;上海市科委项目

在线出版日期：2021-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1058-1066